PIC单片机软件开发技巧

　
    笔者的项目是有关机器人控制的实现。控制部分采用PICl6F7X系列单片机，运用汇编语言编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。在这里使用的大多是数字信号的控制，电机的控制只有开和合两种状态。在动作的过程中需要两只手臂、身体、头部、脚部等的协调动作。整个控制系统比较复杂，因而在PIC程序编写和空间分配方面需要注意一些问题。 

1 动作标志位的使用 

    在整个控制中，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位(手初始位置在最下的放下位)，光电开关0有效(即为0时是挡住)，到达正确位置。用简单的理解可以写成下面的程序： 
    list P=16c73 
    call lefthandup 
    call righthandup 
LO  call readinsignal 
    bdss csl_v，1efthandligbts 
    call lefthandstop 
    btfsc csl_v，righthandlight4 
    goto L0 
    call righthandstop 
    L1 call readinsignal 
    btfsc csl_v，lefthandlight3 
    goto L1 
    call lefthandstop 
    ： 
    
    lefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在手臂最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的鼓掌位置；4表示在手臂的高举手位置。上面程序描写左手臂上升到举手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的过程。先判断左手到达否，到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左手到达鼓掌位，右手到达举手位。 

    注意，这里的3，4表示的就是鼓掌位，举手位。经过循环检测可以让手臂停在各位上，然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或下一点，这就影响下面动作的进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常的运行。在此情况下，需要修改程序的编写方式，采用标志位来控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动作子函数中对标志位置零。程序如下： 
    list p=16c73 
    ： 
    actlonstopflag equ Ox6e ；位定义 
    lefthandfla8 cqu 0x0 ；0表示停止左手动作 
    rightbandflag equ Oxl ；O表示停止右手动作 
    ： 
    movlw Ox03 
    movWf actionstopflag 
    call lefthanduo 
    call righthandup 
L2  call readinsignal 
    btfss csl_v，lefthandhght3 
    call lefthatldotop 
    btfss csl_v，righthandlight4 
    call righthandstop