两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?

作者:电工吧 日期:2020-09-06 08:33:56 人气: 栏目:市场动态

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?

$TORQMON[n] 各轴的负载保护因数

程序模式下扭矩监控电流因数(力感应扭矩)

如果机器人与物体碰撞,则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图1)

人,工具或其他物体。变量$ TORQMON []包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。 

$ TORQMON [轴号] =因子,默认值200,过载电流的百分比,即200%.

因此我就想如果我想在KUKA 机器人初期调试工作过程中减少互锁区设置失误而碰撞的损失,我们可否给变量$ TORQMON 减小。

VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.

每个机器人标准有16个锁定命令可用,这些命令已永久分配给I / O。

在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。

1.进入安全区时:

如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图2)

2.在安全区时:

如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图3)

3.离开安全区时:

如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.

”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图4)

PLC对机器人干涉区的控制:

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图5)

VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图6)

FB207机器人互锁信号控制:

可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图7)

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图8)

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?(图9)

标签:

以上电工吧小编收集整理的 两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢? 部分内容来自网络,如有侵权请联系删除
本文地址:http://www.dg8.com.cn/news/6456.html

end
热门标签:
今日推荐
2020中国电动车质量排名前十名有哪些品牌?
2020中国电动车质量排名前十名有哪些品牌?

 2020随着电动车越来越受年轻上班族的喜爱,而骑电动车也成为了一种时尚,电动车作为短距离代步工具,具有环保、经济、不塞车等诸多优势,越来越多的人选择这种低碳环保的出行方式。那么电动车十大排名,都有哪些品牌全面领先行业呢?  第一名:雅迪电动车 ...[详细]

独家专栏
精彩推荐
热门排行